La obra comienza en el Venusberg, donde permanece Tannhäuser junto a la diosa. El caballero añora el mundo terrenal y consigue que Venus le permita volver a él. Una vez en la región de Turingia (principios de siglo XIII), reencuentra a sus compañeros de canto y caballería, que al pronunciar el nombre de Elisabeth (antiguo amor del caballero) consiguen que Tannhäuser los acompañe hasta el castillo, donde los esperan para celebrar uno de los concursos.
El landgrave de Turingia lo abre. Tannhäuser, en medio de una alucinación, realiza el exaltado canto sobre los placeres del Venusberg (utilizando para ello su leitmotiv). Ante tal osadía los caballeros presentes lo rodean para matarlo; pero intercede Elisabeth por él y logra que los caballeros acepten que Tannhäuser vaya en peregrinación a Roma para que el papa le perdone. En el acto tercero, Elisabeth, viendo que Tannhäuser no regresa, muere encomendándose a la Virgen para que su amado logre el perdón. De vuelta al valle de Turingia, Tannhäuser al conocer el hecho renuncia al Venusberg y muere junto a su amada mientras un grupo de peregrinos provenientes de Roma anuncian que el santo padre le ha perdonado al fin.